Достоинства волновых передач. 1. Способность передавать большие нагрузки при малых габаритах, так как в зацеплении одновременно находится до [1]/з всех зубьев. 2. Возможность пе­редачи движения в герметизированное пространство без приме­нения уплотнений. 3. Большое передаточное число при малых габаритах и сравнительно высоком к.п.д. Для одной ступени ^315 при к.п.д. η = 0,8...0,9. 4. Работа с меньшим шумом и высо­кой демпфирующей * способностью.

Недостатки. 1. Сложность изготовления гибкого колеса и ге­нератора. 2. Ограничение угловой скорости вала генератора при больших диаметрах колес (во избежание больших окружных скоростей в ободе генератора).

Применение. Волновые передачи применяют в промышленных роботах и манипуляторах, в механизмах с большим передаточ­ным числом, а также в устройствах с повышенными требования­ми к кинематической точности и герметичности.

§ 13.2. Основные конструктивные элементы волновых передач

Гибкое колесо (рис. 13.3). Выполняют в виде стакана с гиб­ким дном и фланцем для присоединения к валу (исполнение I) или с шлицевым присоединением к валу (исполнение II).

Шлицевое соединение, обеспечивая осевую податливость, уменьшает напряжение в гибком колесе. Осевая податливость

в варианте I обеспечивается тонким дном (этому способствуют отверстия в дне). Применяют также сварные соединения цилинд­ра с гибким дном.

Чтобы избежать врезания головок зубьев колес (интерфе­ренции) при входе в зацепление под нагрузкой, в большинстве случаев зубья гибкого колеса нарезают с уменьшенной высотой ножки. При этом получаются зубья с широкой впадиной, что повышает гибкость колеса, уменьшает напряжения в зубчатом ободе, увеличивает число пар зубьев в зацеплении.

Зубья гибкого колеса с широкой впадиной имеют высоту

где т — модуль зацепления.

Размеры гибкого колеса d, d\ι, d_aι, Ь\ и S\ определяют расче­том (см. ниже), другие назначают по рекомендациям:

S₂ =(0,6...0,9) 5,; α= (0,15...0,25) /=(0,8...1,0) d.

Буртик α уменьшает концентрацию напряжений на торце колеса.

Материалом для гибких колес служат стали марок 30ХГСА, ЗОХМА, 40ХН2МА и др.

Для волновых редукторов общего назначения чаще других применяют сталь ЗОХГСА с термообработкой — улучшение 280...320 НВ, а зубчатый венец подвергают дробеструйному на­клепу (σ_Β«Π00 Н/мм²; σ_ι =480...500 Н/мм²).