Критерии работоспособности. Установлены на основании длительных испытаний реальных передач.

1.   Поломка гибкого колеса от трещин усталости, появляю­щихся вдоль впадин зубьев. На рис. 11.38 показаны результаты испытаний передач с диаметром гибкого колеса, равным 100 мм, передаточным отношением 100, частотой вращения генератора волн 960 мин ¹. Колеса выполнены из стали ЗОХГСА, твердо­стью 32...37 HRC-,. Параметры колес и зацепления рассчитаны по методике, приведенной ниже.

Результаты экспериментов показывают, что с вероятностью не- разрушения 50% допустимый вращающий момент для данной пе­редачи равен 342 Н-м при базовом числе циклов.

 При вероятности неразрушения 99,6 % (возможно разрушение четырех колес из 1000) допустимый момент составляет 220 Н-м (номиналь­ный момент). По каталогу фирмы HARMONIC DRIVE Τ = 221 Н-м.

Следовательно, необходим расчет гибкого колеса на устало­стную прочность при изг ибе.

2.    Разрушение подшипников качения генератора волн. При испытаниях передач до 8000 ч и частоте вращения генератора волн 1400 мин ' у подшипников с гибкими кольцами изнашива­лись (раскатывались) дорожки качения. Это приводило к увели­чению радиальных зазоров, соизмеримых с величиной радиаль­ной деформации W₀, искажению формы деформации и выходу из строя передачи.

Рис. 11.38. Кривая усталости гибких колес (в координатах передаваемый вращающий момент - число циклов перемен напряжений): О — гибкие колеса разрушились; о* — гибкие колеса не разрушились

3.    Проскок генератора волн при больших крутящих моментах (по аналогии с предохранительной муфтой). Проскок связан с из­менением формы генератора волн, гибкого и жесткого колес под нагрузкой вследствие их недостаточной радиальной жесткости. При этом зубья на входе в зацепление упираются вершинами друг в друга, жесткое колесо распирается, генератор сжимается и происходит его проскок. Поэтому необходимо правильно назна­чать параметры элементов передачи и допустимый кратковре­менный момент перегрузки.