Определение количества оборудовани

Определение количества оборудования и времени обработки за­готовок на нем позволяет рассчитать необходимое количество про­мышленных роботов для обслуживания проектируемой гибкой ли­нии или участка. Обслуживание нескольких станков одним ПР сни­жает затраты и дает возможность выполнять ПР и функции транспор­тирования. Но при этом возникают условия для потерь времени ожидания станков обслуживания, если одновременно на нескольких станках возникает потребность в новых заготовках. Продолжитель­ность простоев станков и роботов определяется множеством факто­ров: числом оборудования, временем работы каждой единицы, вре­менем обслуживания, компоновкой участка.

Период обслуживания ПР станка начинается с момента оконча­ния обработки заготовки, когда формируется сигнал, разрешающий роботу начать обслуживание станка. Заканчивается этот период по­сле момента выхода ПР из рабочей зоны станка и подачи сигнала на пуск программы станка.

Время обслуживания можно найти, исходя из длин участков тра­екторий манипулирования и скоростей перемещения рабочих орга­нов ПР по этим траекториям. На траекториях манипулирования вы­деляются следующие характерные участки:

—     установка и снятие заготовок с оборудования; вход и выход за­хватного устройства из рабочей зоны оборудования;

—     перемещение между оборудованием (подход, уход, движение мимо оборудования);

—     перемещения, связанные со сменой захватных устройств.

Состав и чередование этих участков манипулирования определя­ются порядком расположения оборудования и его обслуживания ро­ботом.

Для обслуживания оборудования применяется не один, а не­сколько ПР в следующих случаях:

—    один робот не успевает обслужить оборудование за требуемое время, т. е. обеспечиваемый им такт выпуска больше требуемого;

—     на различных операциях обеспечить установку и снятие заго­товок одним захватным устройством затруднительно;

—    величины перемещений одного робота не позволяют обслу­жить все оборудование участка или линии.